序號(hào) |
主要內(nèi)容 |
考核指標(biāo) |
評(píng)測手段/方法 |
完成情況 |
1 |
柔性法蘭力控精度 |
≥±1N |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
±0.7N |
2 |
柔性法蘭帶寬 |
≥1KHz |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
10.0KHz |
3 |
主被動(dòng)耦合柔性法蘭 |
完成柔性法蘭的設(shè)計(jì)和加工，為力控磨拋提供技術(shù)支撐 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
已完成 |
4 |
機(jī)器人曲面跟蹤姿態(tài)誤差 |
≤0.1° |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
0.09° |
5 |
材料去除量計(jì)算周期 |
≤1ms |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
0.3ms |
6 |
視覺原位測量精度 |
≥0.1mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
0.08mm |
7 |
效率提升 |
高于人工1.5倍 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
高于人工1.56倍 |
8 |
磨拋粗糙度一致性 |
Ra2~3μm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
Ra2~3μm，平均Ra2.44μm |
9 |
分段分區(qū)域型面尺寸偏差（相對(duì)于平均尺寸） |
≤±0.05mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
0.046mm |
10 |
磨拋質(zhì)量 |
型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
11 |
柔性法蘭的質(zhì)量與負(fù)載力（最大接觸正壓力） |
質(zhì)量≤10Kg最大負(fù)載力≥50N |
第三方檢測機(jī)構(gòu)驗(yàn)證 |
質(zhì)量≤10Kg最大負(fù)載力≥50N |
12 |
機(jī)器人自由度數(shù) |
≥5個(gè) |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測及申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
第三方檢測結(jié)果表明機(jī)器人自由度數(shù)為8個(gè)；授權(quán)國家發(fā)明專利2項(xiàng) |
13 |
聯(lián)動(dòng)軸數(shù) |
≥5個(gè) |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
第三方檢測結(jié)果表明機(jī)器人聯(lián)動(dòng)軸數(shù)為8個(gè) |
14 |
機(jī)器人移動(dòng)加工行程 |
≥58m |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測及申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
第三方檢測結(jié)果表明機(jī)器人移動(dòng)加工行程>58m；授權(quán)國家發(fā)明專利2項(xiàng) |
15 |
機(jī)器人承載能力 |
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)臂承載≥200kg，機(jī)器人終端承載≥20kg |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
第三方檢測結(jié)果表明機(jī)器人機(jī)械臂承載>212kg，機(jī)器人終端平臺(tái)承載>23.3kg |
16 |
機(jī)器人高能量密度驅(qū)動(dòng)功能部件扭矩和轉(zhuǎn)速 |
扭矩≥20N.m，轉(zhuǎn)速≥2000r/min |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
第三方檢測結(jié)果表明驅(qū)動(dòng)單元額定轉(zhuǎn)矩 22N.m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min |
17 |
基于功率傳遞效率的運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì) |
建立完善的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，獲得一套最優(yōu)化機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù) |
1篇以上高水平論文 |
建立了以功率傳遞效率為核心的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，并獲得了一套最優(yōu)化機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)，相關(guān)方法發(fā)表SCI檢索期刊論文1篇 |
18 |
整機(jī)輕量化及慣量優(yōu)化匹配的高能效設(shè)計(jì) |
完成一套整機(jī)輕量化設(shè)計(jì)方案，獲得一套慣量優(yōu)化參數(shù) |
1篇以上高水平論文 |
采用最差工況辨識(shí)算法，完成了整機(jī)輕量化設(shè)計(jì)，獲得了一套慣量優(yōu)化參數(shù)，相關(guān)方法發(fā)表EI檢索會(huì)議論文1篇 |
19 |
高精度運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法 |
實(shí)現(xiàn)并聯(lián)模塊的便捷、高效標(biāo)定和誤差補(bǔ)償 |
1篇以上高水平論文 |
建立了剛?cè)狁詈险`差參數(shù)辨識(shí)方法，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)模塊的便捷、高效標(biāo)定和誤差補(bǔ)償，相關(guān)方法發(fā)表EI檢索會(huì)議論文1篇 |
20 |
面向高光反射曲面的三維激光掃描測頭實(shí)物 |
實(shí)物樣機(jī)1套 |
實(shí)物展示 |
研制實(shí)物樣機(jī)2套 |
21 |
面向高光反射曲面的三維激光掃描測頭的功能實(shí)現(xiàn) |
可實(shí)現(xiàn)玻璃鋼葉片的激光掃描測量 |
實(shí)物展示 |
經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，成功實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片健壯、高效、高精的曲面測量功能 |
22 |
三維激光掃描測頭X方向測量范圍 |
300mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過無錫市計(jì)量測試院檢測（X范圍300mm），符合指標(biāo)要求 |
23 |
三維激光掃描測頭Y方向測量范圍 |
200mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過無錫市計(jì)量測試院檢測（Y范圍200mm），符合指標(biāo)要求 |
24 |
三維激光掃描測頭單條激光采集點(diǎn)數(shù) |
800個(gè) |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過無錫市計(jì)量測試院檢測（大于等于800個(gè)），符合指標(biāo)要求 |
25 |
三維激光掃描測頭重復(fù)測量精度 |
±0.05mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過無錫市計(jì)量測試院檢測（最大示值誤差小于等于0.02mm），符合指標(biāo)要求 |
26 |
三維激光掃描測頭單幅面測量時(shí)間 |
＜12秒 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過無錫市計(jì)量測試院檢測（小于等于12秒），符合指標(biāo)要求 |
27 |
激光在玻璃鋼葉片上的高光濾除和抑制 |
為激光特征提取算法設(shè)計(jì)提供技術(shù)支撐 |
申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
提出高光噪聲剔除方法，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng)，發(fā)表論文1篇 |
28 |
線激光特征的健壯性提取 |
為激光特征提取算法設(shè)計(jì)提供技術(shù)支撐 |
發(fā)表論文1篇 |
提出激光光條中心自適應(yīng)提取方法，發(fā)表論文1篇，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
29 |
多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)實(shí)物 |
實(shí)物1套 |
實(shí)物展示 |
搭建實(shí)物樣機(jī)1套，申請(qǐng)專利2項(xiàng) |
30 |
多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn) |
可實(shí)現(xiàn)超大葉片定位與葉型特征分析 |
實(shí)物展示 |
提出超大尺寸測量系統(tǒng)的高精度校準(zhǔn)技術(shù)，發(fā)表論文1篇，通過武漢國家創(chuàng)新中心實(shí)地測試 |
31 |
葉片截面線參數(shù)測量精度（前緣型面，后緣厚度） |
≤±0.05mm |
第三方檢測報(bào)告；發(fā)表論文1篇 |
通過國家機(jī)器人質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心（重慶）檢測（最大示值誤差小于0.05mm），符合指標(biāo)要求；發(fā)表論文1篇 |
32 |
大型風(fēng)電葉片測量軟件 |
具備測量規(guī)劃，激光掃描測頭控制與三維計(jì)算，點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理，葉片定位，葉片截面特征分析等功能 |
發(fā)表論文2篇；申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng)；申請(qǐng)軟件著作權(quán)1項(xiàng) |
實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了測量系統(tǒng)的自主導(dǎo)航定位、視點(diǎn)規(guī)劃、三維測量、數(shù)據(jù)融合和葉片分析等軟件功能；發(fā)表論文2篇；申請(qǐng)發(fā)明專利2項(xiàng)；登記軟件著作權(quán)2項(xiàng) |
33 |
機(jī)器人加工行程 |
≥58m |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
已完成。通過第三方檢測，機(jī)器人加工行程可達(dá)65.73m |
34 |
磨拋質(zhì)量 |
型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
已完成。通過第三方檢測，型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
35 |
效率提升 |
高于人工1.5 倍 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
已完成。通過第三方檢測，相比人工效率提升1.56倍 |
36 |
機(jī)器人末端位置誤差 |
±0.2mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
已完成。通過第三方檢測，機(jī)器人末端位置誤差僅為0.101mm |
37 |
機(jī)器人加工方式 |
雙機(jī)器人對(duì)側(cè)協(xié)同加工且互為支撐 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測，申請(qǐng)發(fā)明專利2項(xiàng) |
已完成。通過第三方檢測，實(shí)現(xiàn)了雙機(jī)器人對(duì)側(cè)協(xié)同加工且互為支撐，并申報(bào)專利2項(xiàng) |
38 |
雙機(jī)協(xié)同碰撞檢測與規(guī)避方法 |
實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確地多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)碰撞檢測與規(guī)避 |
高水平論文1篇，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
已完成。發(fā)表論文1篇，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng) |
39 |
雙機(jī)快速標(biāo)定方法 |
標(biāo)定時(shí)間： ＜ 1min 標(biāo)定精度： ±2mm |
高水平論文1篇，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng)，第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測； |
已完成。通過第三方檢測，標(biāo)定時(shí)間12.11s，標(biāo)定精度±0.6mm |
40 |
復(fù)雜約束下雙機(jī)器人跟蹤軌跡規(guī)劃方法 |
實(shí)現(xiàn)基于工藝參數(shù)與工件幾何模型等多重約束條件下的路徑規(guī)劃 |
高水平論文1篇，申請(qǐng)發(fā)明專利1項(xiàng)；申請(qǐng)軟件著作權(quán)1項(xiàng) |
已完成。開發(fā)了基于工藝與工件幾何模型的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軟件，申請(qǐng)軟件著作權(quán)1項(xiàng)；申請(qǐng)發(fā)明專利2項(xiàng)，發(fā)表論文1篇 |
41 |
葉片長度 |
≥58米 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，新材葉片長度63.9米；中材葉片長度80.9米 |
42 |
單次裝夾打磨區(qū)域大于葉片面積 |
≥90% |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，新材和中材產(chǎn)線單次裝夾打磨區(qū)域分別相當(dāng)于葉片面積90.2%和90.3% |
43 |
磨拋質(zhì)量 |
型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，型面過渡平滑、無氧化燒傷 |
44 |
效率提升 |
高于人工1.5倍 |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，新材和中材產(chǎn)線相比人工效率分別提升1.56倍和2.6倍 |
45 |
分段分區(qū)域型面尺寸偏差（相對(duì)于平均尺寸） |
≤±0.05mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，新材和中材產(chǎn)線分段分區(qū)域型面尺寸偏差最大值分別為0.041mm和0.044mm |
46 |
膩?zhàn)悠秸?/span> |
優(yōu)于0.1mm |
第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測 |
通過第三方檢測，新材和中材產(chǎn)線區(qū)域內(nèi)膩?zhàn)悠秸茸畲笾捣謩e為0.04mm和0.06mm |
47 |
風(fēng)電葉片打磨結(jié)果評(píng)價(jià)及應(yīng)用證明 |
2份 |
企業(yè)證明（2個(gè)應(yīng)用企業(yè)，每個(gè)企業(yè)1份） |
已完成，形成中材、新材兩份企業(yè)應(yīng)用證明 |
