根據《華中科技大學科技成果轉化管理辦法》規(guī)定，對我校機械科學與工程學院陳學東院士團隊的“高性能主動減振與智能移動機器人技術”成果轉化相關事項公示如下：
一、成果名稱及簡介：
該成果包含如下兩部分，共91項知識產權：
1、高性能主動減振成果包含如下60項知識產權：
（1）發(fā)明專利：一種磁負剛度機構
發(fā)明人：陳學東，吳文江，李小清，徐振高
專利號：ZL201210284870.7
專利權人：華中科技大學
（2）發(fā)明專利：一種精密定位隔振平臺
發(fā)明人：陳學東，李子龍，吳文江，徐振高
專利號：ZL201210408833.2
專利權人：華中科技大學
（3）發(fā)明專利：一種正負剛度并聯(lián)減振器
發(fā)明人：陳學東，吳文江，徐振高，單玉虎
專利號：ZL201310142491.9
專利權人：華中科技大學
（4）發(fā)明專利：零剛度磁懸浮主動隔振器及其構成的六自由度隔振系統(tǒng)
發(fā)明人：陳學東，吳文江，徐振高，曾理湛，武文山
專利號：ZL201310355243.2
專利權人：華中科技大學
（5）發(fā)明專利：單自由度磁力隔振裝置
發(fā)明人：陳學東，李子龍
專利號：ZL201410051123.8
專利權人：華中科技大學
（6）發(fā)明專利：一種主動式氣浮支承裝置
發(fā)明人：姜偉，陳學東，羅欣，曾理湛
專利號：ZL201410100961.X
專利權人：華中科技大學
（7）發(fā)明專利：單自由度磁力防振裝置一自由度防振裝置
發(fā)明人：陳學東，李子龍
專利號：JP6317822
專利權人：華中科技大學
（8）發(fā)明專利：一種車輛用減振緩沖機構
發(fā)明人：陳學東，羅欣，韓斌，易浩淵，邵濤
專利號：ZL201510328994.4
專利權人：華中科技大學
（9）發(fā)明專利：一種主動調控節(jié)流孔入口氣壓的氣浮支承裝置
發(fā)明人：姜偉，陳學東，朱定玉
專利號：ZL201510572373.0
專利權人：華中科技大學
（10）發(fā)明專利：一種動磁式長行程超精密直線運動機構
發(fā)明人：姜偉，陳學東，王小力
專利號：ZL201510569390.9
專利權人：華中科技大學
（11）發(fā)明專利：一種六自由度微振動抑制平臺及其控制方法
發(fā)明人：陳學東，王敏，孫一休，李小清
專利號：ZL201610834355.X
專利權人：華中科技大學
（12）發(fā)明專利：一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺
發(fā)明人：陳學東，陶業(yè)英，李小清，王敏
專利號：ZL201610915703.6
專利權人：華中科技大學
（13）發(fā)明專利：一種兩自由度超低頻隔振器
發(fā)明人：陳學東，王敏，孫一休，李小清
專利號：ZL201610914596.5
專利權人：華中科技大學
（14）發(fā)明專利：一種兩自由度隔振與精密定位的復合主動隔振器
發(fā)明人：陳學東，王敏，陶業(yè)英，李小清
專利號：ZL201610914597.X
專利權人：華中科技大學
（15）發(fā)明專利：一種動磁式阻尼器
發(fā)明人：陳學東，姜偉，陸澄，胡蘭雄
專利號：ZL201710037687.X
專利權人：華中科技大學
（16）發(fā)明專利：一種高精度的傳遞函數采樣方法
發(fā)明人：陳學東，姜偉，吳九林
專利號：ZL201710081416.4
專利權人：華中科技大學
（17）發(fā)明專利：一種單自由度主被動隔振裝置
發(fā)明人：陳學東，王敏，李小清
專利號：ZL201710129880.6
專利權人：華中科技大學
（18）發(fā)明專利：一種基于Simulink平臺的剛柔耦合動力學建模方法
發(fā)明人：陳學東，吳九林，姜偉，陸澄
專利號：ZL201710260407.1
專利權人：華中科技大學
（19）發(fā)明專利：一種磁阻作動器電磁力建模與運動控制方法
發(fā)明人：曾理湛，胡蘭雄，陳學東，趙鵬程，陳冬郎
專利號：ZL201710332681.5
專利權人：華中科技大學
（20）發(fā)明專利：一種低剛度的磁懸浮重力補償器及微動臺結構
發(fā)明人：陳學東，陳冬郎，曾理湛，趙鵬程，胡蘭雄
專利號：ZL201710371037.9
專利權人：華中科技大學
（21）發(fā)明專利：間隙補償機構、封閉型氣浮導軌及定位平臺
發(fā)明人：李小清，孫一休，陳學東，馬德林
專利號：ZL201710538142.7
專利權人：華中科技大學
（22）發(fā)明專利：一種二自由度氣浮運動平臺
發(fā)明人：陳學東，孫一休，李小清，馬德林
專利號：ZL201710766232.1
專利權人：華中科技大學
（23）發(fā)明專利：一種定子磁鐵交錯排列的磁懸浮重力補償器
發(fā)明人：陳學東，曾理湛，陳冬郎，胡蘭雄，趙鵬程
專利號：ZL201710765343.0
專利權人：華中科技大學
（24）發(fā)明專利：一種六自由度微振動主動控制平臺及其控制方法six-degree-of-freedom micro vibration suppression platform and control method thereof
發(fā)明人：陳學東，王敏，孫一休，李小清
專利號：US9777793B1
專利權人：華中科技大學
（25）發(fā)明專利：單自由度磁力隔振裝置single degree-of-freedom magnetic vibration isolation device
發(fā)明人：陳學東，李子龍
專利號：US9829059B2
專利權人：華中科技大學
（26）發(fā)明專利：一種三自由度電磁吸振俘能器
發(fā)明人：羅欣，李雪平，陳學東，姜偉，程依依，黃宇，羅鑫皓
專利號：ZL201711408132.8
專利權人：華中科技大學
（27）發(fā)明專利：一種自調諧兩自由度電磁吸振器
發(fā)明人：羅欣，李雪平，陳學東，姜偉，黃宇，程依依，羅鑫皓
專利號：ZL201711407007.5
專利權人：華中科技大學
（28）發(fā)明專利：一種主動式氣浮支承裝置active airbearing device
發(fā)明人：姜偉，陳學東，羅欣，曾理湛
專利號：US 9920790 B2
專利權人：華中科技大學
（29）發(fā)明專利：一種可充放氣的雙層密封結構及氣體彈簧
發(fā)明人：姜偉，陳學東，熊振威
專利號：ZL201810504057.3
專利權人：華中科技大學
（30）發(fā)明專利：一種主動隔振控制器及其設計方法
發(fā)明人：羅欣，丁基恒，陳學東，李小清，劉軍軍，姜偉，曾理湛
專利號：ZL201810552828.6
專利權人：華中科技大學
（31）發(fā)明專利：一種增強地音傳感器低頻測量能力的電路
發(fā)明人：羅欣，丁基恒，陳學東，李小清，劉軍軍，姜偉，曾理湛
專利號：ZL201810551052.6
專利權人：華中科技大學
（32）發(fā)明專利：一種自適應遠程主動減振系統(tǒng)
發(fā)明人：姜偉，陳學東，程依依
專利號：ZL201811230814.9
專利權人：華中科技大學
（33）發(fā)明專利：一種兩向無角位移減振裝置
發(fā)明人：姜偉，陳學東，趙永才
專利號：ZL201811261071.1
專利權人：華中科技大學
（34）發(fā)明專利：一種放大負剛度系數的機構及由其構成的超低頻減振器
發(fā)明人：姜偉，陳學東，吳九林，戴鵬輝
專利號：ZL201811407688.X
專利權人：華中科技大學
（35）發(fā)明專利：一種多維磁負剛度機構及其構成的多維磁負剛度減振系統(tǒng)
發(fā)明人：姜偉，陳學東，戴鵬輝，吳九林
專利號：ZL201811427114.9
專利權人：華中科技大學
（36）發(fā)明專利：一種重心位置測量方法及系統(tǒng)
發(fā)明人：李小清，陳鵬，陳學東
專利號：ZL201910068383.9
專利權人：華中科技大學
（37）發(fā)明專利：一種質量測量方法及系統(tǒng)
發(fā)明人：李小清，陳鵬，趙玉坤，陳學東
專利號：ZL201910068237.6
專利權人：華中科技大學
（38）發(fā)明專利：一種基于主動隔振器的轉動慣量測量方法及系統(tǒng)
發(fā)明人：李小清，趙玉坤，陳鵬，陳學東
專利號：ZL201910543935.7
專利權人：華中科技大學
（39）發(fā)明專利：低剛度的磁懸浮重力補償器、驅動裝置及六自由度微動臺
發(fā)明人：曾理湛，劉凱，陳學東
專利號：ZL201910700755.5
專利權人：華中科技大學
（40）發(fā)明專利：一種擠壓膜式自調諧吸振器
發(fā)明人：姜偉，李雪平，陳學東
專利號：ZL202010557208.9
專利權人：華中科技大學
（41）發(fā)明專利：一種壓電陶瓷致動器驅動方法及驅動電路
發(fā)明人：張爭光，李小清，李嘉輝，周游，陳學東
專利號：ZL202110380078.0
專利權人：華中科技大學
（42）發(fā)明專利：一種緊湊型寬域高線性度磁負剛度機構
發(fā)明人：姜偉，吳明凱，車吉星，吳九林，陳學東
專利號：ZL202111138128.0
專利權人：華中科技大學
（43）發(fā)明專利：一種剛度可調的緊湊型寬域高線性度磁負剛度裝置
發(fā)明人：陳學東，姜偉，車吉星，吳明凱，吳九林
專利號：ZL202111350520.1
專利權人：華中科技大學
（44）發(fā)明專利：一種用于超精密設備的微振動主動補償系統(tǒng)
發(fā)明人：李小清，袁忠湘，李嘉輝，張爭光，陳學東
專利號：ZL202210060395.9
專利權人：華中科技大學
（45）發(fā)明專利：一種高氣密性的密封結構及氣體彈簧隔振器
發(fā)明人：姜偉，白玉梅，陳學東
專利號：ZL202210108356.1
專利權人：華中科技大學
（46）發(fā)明專利：一種三相交流電機的數模混合控制高頻開關功率變換系統(tǒng)
發(fā)明人：曾理湛，陳福祥，胡傲奇，陳龍，張昊，李小清，陳學東
專利號：ZL202211686383.3
專利權人：華中科技大學
（47）發(fā)明專利：一種雙電流環(huán)控制的開關線性混合功率變換系統(tǒng)
發(fā)明人：曾理湛，胡傲奇，陳福祥，劉凱，趙爍，張昊，陳學東
專利號：ZL202310682700.2
專利權人：華中科技大學
（48）發(fā)明專利：multi-dimensional magnetic negative-stiffness mechanism and multi-dimensional magnetic negative-stiffness vibration isolation system composed thereof.
發(fā)明人：姜偉，陳學東，吳九林
專利號：US 11255406
專利權人：華中科技大學
（49）軟件著作權：氣浮軸承動力學參數計算軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2009SR034587
證書號：軟著登字第0161586號
著作權人：華中科技大學
（50）軟件著作權：精密減振控制系統(tǒng)V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2011SR067354
證書號：軟著登字第0331028號
著作權人：華中科技大學
（51）軟件著作權：超精密H型工作臺仿真系統(tǒng)V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2012SR039325
證書號：軟著登字第0407361號
著作權人：華中科技大學
（52）軟件著作權：結構設計流程建模驅動管理軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2012SR042182
證書號：軟著登字第0410218號
著作權人：華中科技大學
（53）軟件著作權：氣浮支承參數化仿真分析軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2014SR213817
證書號：軟著登字第0883046號
著作權人：華中科技大學
（54）軟件著作權：超精密減振系統(tǒng)優(yōu)化設計軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2014SR213608
證書號：軟著登字第0882838號
著作權人：華中科技大學
（55）軟件著作權：精密運動平臺設計與仿真分析軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2015SR212006
證書號：軟著登字第1099092號
著作權人：華中科技大學
（56）軟件著作權：超精密運動平臺控制系統(tǒng)設計軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2015SR212011
證書號：軟著登字第1099097號
著作權人：華中科技大學
（57）軟件著作權：精密減振系統(tǒng)設計軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2015SR211978
證書號：軟著登字第1099064號
著作權人：華中科技大學
（58）軟件著作權：投影物鏡光機熱參數化集成分析輔助軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2015SR212077
證書號：軟著登字第1099163號
著作權人：華中科技大學
（59）軟件著作權：氣浮支承參數化仿真與組件模型生成軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2015SR212090
證書號：軟著登字第1099176號
著作權人：華中科技大學
（60）軟件著作權：扭轉動剛度測試系統(tǒng)測試分析軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2019SR0375997
證書號：軟著登字第3796754號
著作權人：華中科技大學
簡介：“高性能主動減振技術”是保證半導體制造裝備、精密檢測設備、量測設備、超精密加工機床等超穩(wěn)定工作的共性基礎和核心技術。高端主動減振器已被發(fā)達國家列為對我國禁運的“卡脖子”技術和器件。項目團隊在準零剛度、頻變阻尼、減振-穩(wěn)姿協(xié)同控制等方面開展持續(xù)技術攻關，發(fā)明基于相斥-相吸組合陣列磁負剛度的準零剛度隔振技術，發(fā)明基于多傳感信息融合的頻變阻尼寬頻域高衰減率抑振技術，以及多維減振-穩(wěn)姿分頻段協(xié)同控制技術，實現(xiàn)高端主動減振器技術突破，達到同類產品國際先進水平，成功研發(fā)SFN、SFT、SFV、SST、PSQ等系列高性能主動減振器，實現(xiàn)高性能主動減振器國產自主可控，有力支撐了國產系列光刻機、半導體檢測設備等的研制。該項目已授權發(fā)明專利共48項、軟件著作權12項。
2、智能移動機器人技術成果包含如下31項知識產權：
（1）發(fā)明專利：一種兩棲仿生龜機器人
發(fā)明人：陳學東，韓斌，李小清，黃顯智，李云喆，王希路
專利號：ZL201010223020.7
專利權人：華中科技大學
（2）發(fā)明專利：一種適用于渾濁流體的流速流向監(jiān)測裝置
發(fā)明人：陳學東，朱連利
專利號：ZL201410431536.9
專利權人：華中科技大學
（3）發(fā)明專利：一種氣流流速流向實時監(jiān)測裝置
發(fā)明人：陳學東，朱連利
專利號：ZL201410430553.0
專利權人：華中科技大學
（4）發(fā)明專利：一種可測量渾濁流體三維流動信息的裝置
發(fā)明人：陳學東，朱連利
專利號：ZL201410430580.8
專利權人：華中科技大學
（5）發(fā)明專利：一種壓電與光電復合的流體流速流向測量裝置及其方法
發(fā)明人：陳學東，朱連利
專利號：ZL201410431303.9
專利權人：華中科技大學
（6）發(fā)明專利：一種行星輪式越障機器人
發(fā)明人：陳學東，羅欣，韓斌，邵濤，易浩淵
專利號：ZL201510326330.4
專利權人：華中科技大學
（7）發(fā)明專利：一種六自由度水下機器人
發(fā)明人：陳學東，羅再磊，何學明，苗燕楠，邵濤
專利號：ZL201510332167.2
專利權人：華中科技大學
（8）發(fā)明專利：一種行星輪式越障機器人轉向控制方法
發(fā)明人：韓斌，陳學東，羅欣，皮堂正，劉爽
專利號：ZL201610817236.3
專利權人：華中科技大學
（9）發(fā)明專利：一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
發(fā)明人：韓斌，陳學東，羅欣，劉爽，皮堂正
專利號：ZL201610817111.0
專利權人：華中科技大學
（10）發(fā)明專利：一種基于視覺的多層梁中外梁孔的識別與定位方法
發(fā)明人：羅欣，郭曉陽
專利號：ZL201611070757.3
專利權人：華中科技大學
（11）發(fā)明專利：一種適用于旋轉階梯的行星輪式越障機器人
發(fā)明人：韓斌，陳學東，皮堂正，劉爽，郭曉陽，姜曉強，徐維超
專利號：ZL201710094754.1
專利權人：華中科技大學
（12）發(fā)明專利：一種動力學驅動的超精密運動系統(tǒng)詳細方案設計方法與系統(tǒng)
發(fā)明人：羅欣，梁承元，袁方，李雪平，姜偉，曾理湛，陳學東
專利號：ZL201810588028.X
專利權人：華中科技大學
（13）發(fā)明專利：一種機器人化觸控筆測試裝置及方法
發(fā)明人：羅欣，丁曉軍，侯進，陳學東
專利號：ZL201811084840.5
專利權人：華中科技大學
（14）發(fā)明專利：一種行星輪系及同步帶傳動的車輛輪組裝置
發(fā)明人：韓斌，陳學東，張熠，張文才，錢樂天
專利號：ZL201811289869.7
專利權人：華中科技大學
（15）發(fā)明專利：一種可防水的高強度新型輪轂結構
發(fā)明人：韓斌，陳學東，張熠，張文才，王盛，鄒竣旭
專利號：ZL201910774997.9
專利權人：華中科技大學
（16）發(fā)明專利：一種利用軟體閥陣列實現(xiàn)分段彎曲的軟體手指
發(fā)明人：韓斌，黃添添，徐德南，陳學東
專利號：ZL202110035171.8
專利權人：華中科技大學
（17）發(fā)明專利：一種應用于兩棲無人平臺的密封搭載裝置及兩棲無人平臺
發(fā)明人：韓斌，閆澤峰，梁承元，魯亮，陳學東
專利號：ZL202110348838.X
專利權人：華中科技大學
（18）發(fā)明專利：一種三自由度并聯(lián)機構的姿態(tài)閉環(huán)反饋控制方法和系統(tǒng)
發(fā)明人：李小清，戴元風，孫一休
專利號：ZL202110456918.7
專利權人：華中科技大學
（19）發(fā)明專利：一種輔助無人機降落的多級結構傳送系統(tǒng)及方法
發(fā)明人：韓斌，梁承元，陶鳳杰，王浩，饒艷軍，陳學東
專利號：ZL202110668422.6
專利權人：華中科技大學
（20）發(fā)明專利：一種行星輪式越障機器人
發(fā)明人：韓斌，魯亮，閆澤峰，陳學東
專利號：ZL202110668430.0
專利權人：華中科技大學
（21）發(fā)明專利：MULTI-LEVEL STRUCTURE CONVEYING SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTING UNMANNED AERIAL VEHICLE LANDING
發(fā)明人：韓斌，陳學東
專利號：US 11708177
專利權人：華中科技大學
（22）發(fā)明專利：PLANETARY WHEEL TYPE OBSTACLE CROSSING ROBOT
發(fā)明人：韓斌，陳學東
專利號：US 11945527
專利權人：華中科技大學
（23）發(fā)明專利：一種分布式手臂力傳感信號采集裝置
發(fā)明人：韓斌，洪子晗，杜子豪，張睿超，徐曉豪，張化鑫
專利號：ZL202110871934.2
專利權人：華中科技大學
（24）發(fā)明專利：一種重載足式機器人的整體式輕質機體及重載足式機器人
發(fā)明人：羅欣，孫鵬，劉軍軍
專利號：ZL202111431148.7
專利權人：華中科技大學
（25）發(fā)明專利：應用于跨域無人平臺的多推進器聯(lián)動折展裝置和方法
發(fā)明人：韓斌，閆澤峰，梁承元，解恒鵬，肖子玉，陳學東
專利號：ZL202111626551.5
專利權人：華中科技大學
（26）發(fā)明專利：基于人機耦合動力學模型的分布式力測點優(yōu)化方法及應用
發(fā)明人：韓斌，肖子玉，杜子豪，唐曉凡，魯亮，林一成
專利號：ZL202110873931.2
專利權人：華中科技大學
（27）發(fā)明專利：四足機器人及其坡度地形環(huán)境自適應運動方法與控制系統(tǒng)
發(fā)明人：羅欣，李琦，孫鵬
專利號：ZL202310081135.4
專利權人：華中科技大學
（28）軟件著作權：面向腦機接口應用的人-機器人協(xié)作導航測試軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2011SR046106
證書號：軟著登字第0309780號
著作權人：華中科技大學
（29）軟件著作權：基于蜂群算法的多無人機協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2021SR0523600
證書號：軟著登字第7246226號
著作權人：華中科技大學
（30）軟件著作權：跨域移動無人平臺運動學/動力學仿真軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2022SR0935066
證書號：軟著登字第9889265號
著作權人：華中科技大學
（31）軟件著作權：無障礙連續(xù)區(qū)域內多無人機-車輛會合路線規(guī)劃軟件V1.0
設計人：華中科技大學
登記號：2022SR1360913
證書號：軟著登字第10315112號
著作權人：華中科技大學
簡介：“智能移動機器人技術”是在智能制造、搶險救援、家庭服務、國防安全等領域能夠替代人類完成危險或重復任務的核心技術，是全球人工智能發(fā)展的重要方向。項目團隊在機器人機構綜合、感知控制、系統(tǒng)集成等領域取得系列創(chuàng)新成果。前期研制了包括重載電動四足機器人、水陸跨域機器人、行星輪式機器人等系列智能移動機器人，在智能制造、搶險救援、家庭服務、國防安全等領域具有廣泛的應用前景。該項目已授權發(fā)明專利共27項、軟件著作權4項。
二、擬交易價格
協(xié)議轉讓：高性能主動減振技術6000萬，智能移動機器人技術2000萬，合計8000萬元。
三、價格形成過程
學校委托評估公司對該項目進行資產評估，高性能主動減振技術評估價值為5754.91萬元，智能移動機器人技術評估價值為1893.84萬元，合計7648.75萬元。經全體發(fā)明人同意，并與武漢格藍若智能技術股份有限公司協(xié)商，雙方同意以協(xié)議定價針對高性能主動減振技術以6000萬，智能移動機器人技術以2000萬，合計8000萬元實施轉讓。
特此公示，公示期15日，自2024年04月30日起至2024年05月14日。如有異議，請于公示期內以書面形式實名向我院反映。
聯(lián)系人：楊老師
聯(lián)系電話：87558732
科學技術發(fā)展院
2024年04月30日
