根據(jù)《華中科技大學(xué)科技成果轉(zhuǎn)化管理辦法》規(guī)定，對(duì)人工智能與自動(dòng)化學(xué)院張海濤教授團(tuán)隊(duì)“一種無(wú)人艇圍捕方法”等三項(xiàng)專(zhuān)利成果轉(zhuǎn)化相關(guān)事項(xiàng)公示如下：
一、成果名稱(chēng)及簡(jiǎn)介
該成果包含如下3項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)：
（1）發(fā)明專(zhuān)利：一種基于圖像處理技術(shù)的群集運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集方法及系統(tǒng)
專(zhuān)利號(hào)：ZL201611186581.8
專(zhuān)利權(quán)人：華中科技大學(xué)
發(fā)明人：張海濤、陳都鑫、朱力軍、肖穎、徐博文、朱桃
簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種群集運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集方法及系統(tǒng),方法包括以下步驟：在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景中采集群集運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的視頻；從當(dāng)前視頻幀中提取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)區(qū)域；對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)區(qū)域?yàn)V除背景；將濾除背景的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)區(qū)域與目標(biāo)灰度閾值進(jìn)行比較,判定大于目標(biāo)閾值的像素點(diǎn)為可疑目標(biāo)像素點(diǎn),將鄰近的可疑目標(biāo)像素點(diǎn)視為一個(gè)可疑目標(biāo)；將可疑目標(biāo)與預(yù)定目標(biāo)長(zhǎng)度、寬度和面積閾值進(jìn)行比較,判定可疑目標(biāo)為個(gè)體目標(biāo)、多目標(biāo)重合、非目標(biāo)中的一種；根據(jù)歷史目標(biāo)位置、速度和方向識(shí)別可疑目標(biāo)。本發(fā)明根據(jù)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)跟蹤得到軌跡,在跟蹤過(guò)程中識(shí)別重合目標(biāo)并拆分,提高了跟蹤準(zhǔn)確度,可實(shí)現(xiàn)各種大小群集目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤,大大加快了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的獲取的速度和準(zhǔn)確性。
（2）發(fā)明專(zhuān)利：一種多無(wú)人艇圍捕方法
專(zhuān)利號(hào)：ZL201711219838.X
專(zhuān)利權(quán)人：華中科技大學(xué)
發(fā)明人：張海濤、劉彬、胡斌斌、周維、雷焱譜、徐金宇、付東飛、胡哲
簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種多無(wú)人艇圍捕方法,包括：獲取主無(wú)人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi,獲取鄰居無(wú)人艇的鄰居位置pj和被圍捕物的目標(biāo)物位置p0；根據(jù)主艇位置pi與目標(biāo)物位置p0利用追擊控制器得到追擊量Fn,根據(jù)主艇位置pi和鄰居位置pj利用排斥控制器得到無(wú)人艇之間的排斥量Ff,根據(jù)主艇位置pi和目標(biāo)物位置p0利用圍捕控制器獲得圍捕量Fc；根據(jù)主艇航向主艇速度vi、追擊量Fn、排斥量Ff、圍捕量Fc,利用航向航速控制器得到主無(wú)人艇的控制量,控制量包括主無(wú)人艇的電機(jī)轉(zhuǎn)速τu和主無(wú)人艇的舵機(jī)角度τr；利用控制量控制主無(wú)人艇,對(duì)被圍捕物進(jìn)行圍捕。本發(fā)明提高了無(wú)人艇完成任務(wù)的效率和穩(wěn)定性,完成任務(wù)具有多樣性。
（3）發(fā)明專(zhuān)利：一種多數(shù)據(jù)類(lèi)型的平面群集運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
專(zhuān)利號(hào)：ZL201611186574.8
專(zhuān)利權(quán)人：華中科技大學(xué)
發(fā)明人：陳都鑫、張海濤、袁燁、徐博文、劉曉露、朱桃、肖穎
簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種多數(shù)據(jù)類(lèi)型的群集運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),包括：實(shí)驗(yàn)圖像采集單元、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集單元和上位機(jī)處理單元。實(shí)驗(yàn)圖像采集單元包括攝像機(jī)、支撐架、可控光源、穩(wěn)壓源；運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集單元包括慣性傳感器和主控機(jī),慣性傳感器包括三軸磁力計(jì)、三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)；主控機(jī)通過(guò)藍(lán)牙與上位機(jī)處理單元連接通信；上位機(jī)處理單元包括圖像處理模塊和傳感器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；圖像處理模塊對(duì)采集的群集運(yùn)動(dòng)目標(biāo)視頻圖像進(jìn)行處理,獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的軌跡信息；傳感器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于記錄運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的加速度、角加速度、磁場(chǎng)和方位。本發(fā)明整合了數(shù)據(jù)采集設(shè)備和數(shù)據(jù)處理軟件，可獲得多種類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),大大提高數(shù)據(jù)采集精度、減小傳輸延遲、增強(qiáng)靈活性。
二、擬交易價(jià)格
普通許可：29.4萬(wàn)元.
三、價(jià)格形成過(guò)程
經(jīng)全體發(fā)明人同意，并與廣船國(guó)際有限公司協(xié)商，雙方同意該成果以協(xié)議定價(jià)29.4萬(wàn)元實(shí)施許可，許可期限5年。
特此公示，公示期15日，自2022年5月23日起至2022年6月6日。如有異議，請(qǐng)于公示期內(nèi)以書(shū)面形式實(shí)名向我院反映。
聯(lián)系人：譚老師 曹老師
聯(lián)系電話：87558732
科學(xué)技術(shù)發(fā)展院
2022年5月23日
