根據(jù)《華中科技大學科技成果轉(zhuǎn)化管理辦法》規(guī)定，對“基于在線學習深度預測網(wǎng)絡的實時稠密單目SLAM方法與系統(tǒng)”成果轉(zhuǎn)化相關事項公示如下：
一、成果名稱及簡介：
該成果包含如下1項知識產(chǎn)權：
（1）發(fā)明專利：基于在線學習深度預測網(wǎng)絡的實時稠密單目SLAM方法與系統(tǒng)
發(fā)明人：楊欣，羅鴻城，高楊，吳宇豪
專利號：ZL201711227295.6
專利權人：華中科技大學
簡介：本發(fā)明公開了一種基于在線學習深度預測網(wǎng)絡的實時稠密單目SLAM方法：通過最小化高梯度點的光度誤差優(yōu)化得到關鍵幀的相機姿態(tài)，并且采用三角測量法預測高梯度點的深度得到當前幀的半稠密地圖；選擇在線訓練圖片對，采用逐塊隨機梯度下降法在線訓練更新CNN網(wǎng)絡模型，并利用訓練后CNN網(wǎng)絡模型對當前幀圖片進行深度預測得到稠密地圖；根據(jù)所述當前幀的半稠密地圖和預測稠密地圖進行深度尺度回歸，得到當前幀深度信息的絕對尺度因子；采用NCC得分投票方法根據(jù)所述兩種投影結(jié)果選擇所述當前幀的各像素深度預測值得到預測深度圖，并對所述預測深度圖進行高斯融合得到最終深度圖。本發(fā)明還提供了相應的基于在線學習深度預測網(wǎng)絡的實時稠密單目SLAM系統(tǒng)。
二、擬交易價格
排他許可：51萬元
三、價格形成過程
經(jīng)全體發(fā)明人同意，并與亮風臺（上海）信息科技有限公司協(xié)商，雙方同意以51萬元實施專利排他許可，許可期限為自合同簽訂之日起十年。
特此公示，公示期15日，自2019年9月13日起至2019年9月27日。如有異議，請于公示期內(nèi)以書面形式實名向我辦反映。
聯(lián)系人：臧老師
聯(lián)系電話：027-87540925
科技成果轉(zhuǎn)化辦公室
2019年9月12日
